Bellur Krishnamachar Sundararaja Iyengar nació el 14 de diciembre de 1918, era el decimotercer hijo, y durante su infancia sufrió de malaria, tifus y tuberculosis.
A la edad de 16 años comenzó a practicar Yoga con el marido de su hermana mayor, Sri T. Krishnamacharya, hombre de gran fortaleza física, con gran inteligencia y nivel cultural. Fue un maestro muy exigente.
En 1936 B.K.S. Iyengar comenzó a enseñar Yoga, con solo 18 años.
Su enseñanza y la escuela de Yoga que ha originado se caracterizan por el perfeccionismo, la observancia del detalle científico y la religiosidad de la práctica.
Iyengar practicaba durante largas horas hasta llegar a comprender las técnicas de cada ásana y sus efectos.
Su sistema de enseñanza ayuda al alumno a avanzar gradualmente desde el estadio elemental hasta un nivel avanzado, teniendo siempre muy en cuenta los puntos débiles. Este sistema ha sido adoptado por distintos organismos educativos del Reino Unido.
El sistema Iyengar es recomendable para quienes desean mejorar su postura o sufren de un problema de salud específico.
A diferencia de Asthanga Vinyasa, un tipo de Yoga en el que la respiración está estrechamente vinculada a la práctica, el yoga Iyengar se centra en ella mucho más adelante, ya que prefiere esperar hasta que el alumno alcance cierto grado de comprensión sobre cada ásana que va aprendiendo.
El Yoga Iyengar suele exigir mantener las posturas durante mucho tiempo, y recurre a herramientas de apoyo como ladrillos de espuma, almohadillas, mantas y cinturones para mantener la alineación correcta.
En la actualidad el Instituto Iyengar se encuentra en la India, en Pune, donde continúa la tradición didáctica en compañía de su hija mayor Geeta, y su hijo, Prahant.
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